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ENEBI 2022
VII Encontro Nacional de Engenharia Biomecânica
CONTROLE ROBUSTO POR ADRC MODIFICADO APLICADO A PRÓTESES DE MEMBROS SUPERIORES
Submission Author:
Rafael da Silva Figueiredo , RJ
Co-Authors:
Rafael da Silva Figueiredo, Luciano Santos Constantin Raptopoulos, Max Suell Dutra, Guilherme Amaral do Prado Campos, Luiz Bevilacqua
Presenter: Rafael da Silva Figueiredo
doi://10.26678/ABCM.ENEBI2022.EEB22-0069
Abstract
O presente trabalho contempla um estudo feito acerca da aplicação de uma técnica linear de controle robusto em dispositivos de tecnologia assistiva, particularmente em próteses de membros superiores. Foi implementado um active disturbance rejection controller (ADRC) modificado para fazer com que um protótipo simplificado de prótese de braço humano, modelado a partir de dados antropométricos, rastreie uma trajetória de referência no espaço articular da junta do cotovelo rejeitando alterações nos parâmetros dinâmicos da planta. Os resultados apontam na direção de que o controlador escolhido é capaz de cumprir a tarefa à qual se propõe de maneira satisfatória.
Keywords
Dispositivos de tecnologia assistiva, Próteses de membros superiores, Controle Robusto, ADRC modificado
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