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ENEBI 2022
VII Encontro Nacional de Engenharia Biomecânica
PLANEJADOR DE PASSOS PARA O EXOESQUELETO ROBÓTICO ORTHOLEG 2.0 BASEADO EM COMPORTAMENTO HUMANO
Submission Author:
José Lindenberg de Andrade , RN , Brazil
Co-Authors:
José Lindenberg de Andrade, Márcio Araújo, Pablo Javier Alsina
Presenter: José Lindenberg de Andrade
doi://10.26678/ABCM.ENEBI2022.EEB22-0032
Abstract
Exoesqueletos robóticos para membros inferiores são equipamentos que podem ajudar na locomoção de pessoas com dificuldade locomotoras, contudo, esses dispositivos não variam o tamanho do passo de forma autônoma, fazendo com que, em determinadas situações, o usuário com o exoesqueleto encontre dificuldades para parar em um determinado ponto exato do percurso. A finalidade deste trabalho é apresentar um Sistema de Auxílio a Locomoção (SAL) dotado de um planejador de passos para o exoesqueleto robótico Ortholeg 2.0 para membros inferiores, com a capacidade de ajustar o tamanho do passo de forma autônoma para um trajeto específico, levando em conta dados antropomórficos. Foram realizados vários experimentos, através de cinemetria externa, com um grupo de dezessete pessoas saudáveis, para verificar como se comporta a variação do tamanho do passo em função das distâncias percorridas em um determinado percurso e com isso reproduzir tal comportamento na marcha antropomórfica do exoesqueleto Ortholeg 2.0. Baseado na análise estatística dos resultados experimentais e por meio do comportamento médio obtido, foi desenvolvida uma estratégia de variação do tamanho do passo para uma marcha antropomórfica.
Keywords
Planejamento de passos, Exoesqueleto Robótico, Membros inferiores, Cinemetria externa, Marcha antropomórfica
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