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ENEBI 2022
VII Encontro Nacional de Engenharia Biomecânica
MODELO COMPUTACIONAL HUMANO-EXOESQUELETO PARA PROJETO E SIMULAÇÃO DE CONTROLES DE INTERAÇÃO APLICADOS À NEUROREABILITAÇÃO ROBÓTICA DE MEMBROS INFERIORES
Submission Author:
Denis César Mosconi Pereira , SP
Co-Authors:
Denis César Mosconi Pereira, Melkzedekue de Moraes Alcântara Calabrese Moreira, Adriano Siqueira
Presenter: Denis César Mosconi Pereira
doi://10.26678/ABCM.ENEBI2022.EEB22-0001
Abstract
No campo da reabilitação robótica de vítimas de Acidente Vascular Cerebral (AVC), controles de interação humano-robô são responsáveis por a garantir a segurança do usuário, bem como a eficácia do tratamento. Contudo, os testes e validações de tais controles é ainda um desafio, visto que requer contato físico entre humanos e robôs, podendo colocar o usuário em risco. Este trabalho propõe o desenvolvimento de um modelo computacional humano-exoesqueleto, baseado no modelo neuromusculoesquelético Leg6Dof9Musc do OpenSim, e um algoritmo de simulação elaborado no MATLAB, a fim de testar controles de interação desenvolvidos para reabilitação de membros inferiores. O modelo foi testado utilizando-se dados experimentais provenientes da fase de balanço do caminhar, sendo testado com um controle de impedância. Os resultados obtidos provaram que o sistema é factível e aplicável, garantindo economia de tempo e recursos bem como a prevenção de acidentes nos testes e desenvolvimentos de controles de interação.
Keywords
Modelo de interação, OpenSim, terapia assistida por robô
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