Eventos Anais de eventos
ENEBI 2018
6º Encontro Nacional de Engenharia Biomecânica
DISPOSITIVO PARALELO PARA REABILITAÇÃO DA MARCHA HUMANA COM ATUADORES LINEARES
Submission Author:
Rogério Sales Gonçalves , MG , Brazil
Co-Authors:
Paulo Fernandes Dechichi, João Carvalho, Rogério Sales Gonçalves
Presenter: Rogério Sales Gonçalves
doi://10.26678/ABCM.ENEBI2018.EEB18-0009
Abstract
O objetivo deste trabalho é apresentar o estudo de um dispositivo com atuadores lineares paralelos, para auxiliar os profissionais da saúde na reabilitação da marcha humana. Será apresentado um breve resumo das principais estruturas robóticas existentes para a reabilitação da marcha humana, tão como as principais características da passada humana normal. Para o estudo do dispositivo, foi realizada a modelagem geométrica, sendo considerado o movimento da plataforma igual à passada humana de uma pessoa de estatura média brasileira. Assim, foi analisada a configuração de singularidades e a modelagem estática, verificando a viabilidade do dispositivo. Deste modo, foi desenvolvido um protótipo com boneco antropométrico em escala para verificar a sua funcionalidade cinemática. Finalmente, foi realizada a comparação dos resultados numéricos com os testes do protótipo em escala, verificando que o mecanismo com atuadores lineares paralelos pode ser viável para reabilitação da marcha humana.
Keywords
Reabilitação, Marcha humana, Robótica, Estrutura paralela plana
