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ENEBI 2018
6º Encontro Nacional de Engenharia Biomecânica
CONTROLE “ASSIST-AS-NEEDED” EM ESTRUTURAS ROBÓTICAS ATUADAS POR CABOS PARA REABILITAÇÃO DAS ARTICULAÇÕES DO CORPO HUMANO
Submission Author:
Rogério Sales Gonçalves , MG , Brazil
Co-Authors:
Thiago Alves, Matheus Chaves, Rogério Sales Gonçalves
Presenter: Thiago Alves
doi://10.26678/ABCM.ENEBI2018.EEB18-0006
Abstract
Este trabalho apresenta uma estrutura robótica de um grau de liberdade atuada por um cabo para ser aplicada na reabilitação das articulações do corpo humano, utilizando a estratégia de controle “assist-as-needed”, apenas quando e quanto necessário. Um jogo foi desenvolvido para fornecer feedback visual e estimular o paciente a realizar o protocolo de reabilitação. Na interface gráfica do jogo, é possível “ensinar” um movimento a ser repetido pela estrutura, e, durante a execução, armazenar dados que podem fornecer informações sobre diagnóstico, desempenho e evolução do paciente. A estrutura seguiu as posições do movimento gravado sem grandes alterações na trajetória e funciona sob demanda do paciente, permitindo um maior controle sobre o movimento por parte deste.
Keywords
Robótica, Estrutura atuada por cabo, Controle de Impedância, Reabilitação
