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ENEBI 2018
6º Encontro Nacional de Engenharia Biomecânica
CONTROLE DE IMPEDÂNCIA E ADMITÂNCIA UNIDIMENSIONAL VOLTADO À REABILITAÇÃO
Submission Author:
Rogério Sales Gonçalves , MG , Brazil
Co-Authors:
Breno Yamamoto, Rogério Sales Gonçalves
Presenter: Rogério Sales Gonçalves
doi://10.26678/ABCM.ENEBI2018.EEB18-0003
Abstract
A neuroreabilitação é uma forma de terapia pela qual o paciente com funções motoras debilitadas pode recuperar parte de suas funcionalidades. Alguns dos procedimentos do processo de reabilitação consistem de atividades repetitivas, simulando uma atividade motora real, como na reabilitação da marcha em que as atividades emulam o caminhar. Na robótica aplicada à reabilitação, o controle de interação (também denominado controle de impedância/admitância) é um método de controle particularmente atrativo. É possível controlar o modo e o nível de assistência dado ao paciente na reabilitação. Neste trabalho controladores de impedância e admitância são modelados com o objetivo de desenvolver um atuador para utilização em estruturas robóticas para reabilitação. Seu funcionamento é avaliado por meio de simulações computacionais. Testes experimentais foram realizados em dois dispositivos desenvolvidos atestando sua aplicabilidade. O controle de impedância se mostra sensível às características do mecanismo, sendo imprescindível considerar uma baixa impedância mecânica no projeto do robô. O controle de admitância é atraente pela aplicabilidade em robôs de maior impedância mecânica.
Keywords
Robótica, Controle, Impedância, Admitância, Reabilitação
