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CONEM 2022
XI Congresso Nacional de Engenharia Mecânica - CONEM 2022
Projeto de um robô móvel para descontaminação hospitalar
Submission Author:
Walter de Britto Vidal Filho , DF , Brazil
Co-Authors:
Matheus Virgílio da Silva Ferreira, Walter de Britto Vidal Filho
Presenter: Walter de Britto Vidal Filho
doi://10.26678/ABCM.CONEM2022.CON22-0410
Abstract
A robótica móvel é um campo de pesquisa muito amplo e possui uma aplicabilidade além do campo industrial. Sistemas robóticos móveis terrestres, aéreos e aquáticos vêm sendo aplicados a várias atividades desde as militares até serviços domésticos de limpeza. O presente trabalho visa o estudo e projeto de um robô para descontaminação de ambiente hospitalar, para tanto foi estudada e aplicada uma metodologia de projeto que subdivide os sistemas em subsistemas mecânico, eletrônico e computacional. Sendo cada sistema subdividido e projetado. Por fim é feita a integração do projeto dos sistemas em sequência, garantindo adequação aos requisitos. O sistema computacional foi desenvolvido para permitir a varredura do ambiente de forma autônoma com pouca intervenção humana. O desafio é desenvolver um robô que possa ser empregado rotineiramente, isto é, capaz de detectar pessoas e desligar o mecanismo de descontaminação, e que navegue de forma independente pelo ambiente. O estudo começou pela revisão bibliográfica buscando conhecer os métodos de desinfecção aplicados durante a pandemia, para selecionar o que melhor se adaptaria ao robô e a tarefa. Foi selecionado a radiação UV-C, pois desativa a partícula viral não só na superfície, mas também em suspensão no ar. O sistema de controle da trajetória foi desenvolvido usando algoritmos que buscam um caminho e determina a velocidade de trajetória para garantir uma radiação absorvida por área suficiente para neutralização viral. Uma simulação do robô foi desenvolvida para avaliar o projeto. Pela simulação, verificou-se que o robô com o sistema computacional criado é capaz de definir pontos por onde já passou, procurar novas rotas na sua memória, além de encerrar a operação quando percorrer toda a rota após limpeza completa.
Keywords
robô móvel, descontaminação, Navegação
