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CONEM 2022
XI Congresso Nacional de Engenharia Mecânica - CONEM 2022
Planejador de caminhos com um sistema de transposição de buracos para o exoesqueleto robótico Ortholeg 2.0
Submission Author:
José Lindenberg de Andrade , RN , Brazil
Co-Authors:
José Lindenberg de Andrade, Márcio Araújo, Pablo Javier Alsina
Presenter: José Lindenberg de Andrade
doi://10.26678/ABCM.CONEM2022.CON22-0038
Abstract
Contemporaneamente, existe uma crescente demanda por exoesqueletos robóticos de membros inferiores para auxiliar pessoas com dificuldades de locomoção. Esse tipo de dispositivo robótico deve ser o mais inteligente e eficiente possível, capaz de adaptar-se aos mais diversos tipos de ambientes e trajetos, garantindo uma caminhada mais autônoma, segura, levando em conta também a questão do conforto para o usuário. Partindo deste pressuposto, este trabalho tem como finalidade principal apresentar um algoritmo para planejamento de passos com a capacidade de calcular a possibilidade do usuário, com o exoesqueleto robótico Otholeg 2.0, transpor eventuais buracos de forma autônoma, através da modificação do tamanho do passo do exoesqueleto, durante a realização de uma caminhada em um determinado trajeto. Esse algoritmo recebe informações sobre o percurso como, por exemplo, a existência ou não de buracos, suas dimensões como largura e comprimento e a distância do usuário até o buraco. Com base nisso, é feito todo o planejamento das passadas caso seja possível a locomoção do exoesqueleto neste trajeto específico. Além disso, o algoritmo é capaz de identificar se existem um ou mais buracos próximos, e com isso, se há a possibilidade de transpassá-los todos de uma única vez, ou se é possível transpassar um por vez ou, ainda, se não existe a possibilidade de transpô-los de forma alguma. O algoritmo utiliza também, um conjunto de dados antropométricos, como o tamanho máximo do passo ou da passada desejada, a altura do usuário e as dimensões máximas dos buracos que podem ser transpostos, para, com isso, gerar um padrão de marcha personalizável para cada usuário do exoesqueleto robótico Ortholeg 2.0. Após o processamento das informações do trajeto, é informado para o usuário do exoesqueleto robótico o footstep print plans que é um plano de caminhadas ao longo do referido caminho, mostrando como será o deslocamento do exoesqueleto pelo ambiente. O algoritmo também é dotado de um gerador de referências angulares para as articulações ativas do exoesqueleto, para que o controlador embarcado possa executar os movimentos planejados conforme o footstep print plans.
Keywords
Exoesqueleto Robótico, Transposição de buracos, Plano de caminhadas
