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CONEM 2018
X Congresso Nacional de Engenharia Mecânica
PROJETO DE OTIMIZAÇÃO DE CONTROLADORES DE TRAJETÓRIAS DE VEÍCULOS SUBAQUÁTICOS AUTÔNOMOS POR MEIO DE ALGORITMOS GENÉTICOS PARALELOS
Submission Author:
Eduardo Attuy Carvalho , PR
Co-Authors:
Eduardo Attuy Carvalho, Carlos Henrique Dos Santos
Presenter: Eduardo Attuy Carvalho
doi://10.26678/ABCM.CONEM2018.CON18-1589
Abstract
Visando o controle da trajetória em veículos subaquáticos, apesar das falhas e falhas de seus propulsores, propôs-se combinar uma estratégia de Controle Tolerante a Falhas (CTF) com a técnica de realimentação linearizante por meio de algoritmos genéticos. Um dos principais problemas sofridos pelos veículos submarinos autônomos, que são utilizados na pesquisa e monitoramento de ambientes subaquáticos, é a falha parcial e a total falta de seus propulsores que podem ocorrer durante a missão do veículo e, assim, comprometer a missão e ocasionar a perda do veículo. A vantagem dos algoritmos genéticos está no uso de conceitos de seleção natural na otimização de sistemas de controle. Assim, os parâmetros
Keywords
Controle Tolerante a faltas, Veículo Subaquático Autônomo, Realimentação Linearizante, Algoritmos Genéticos.
