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CONEM 2018
X Congresso Nacional de Engenharia Mecânica
Modelagem e Projeto dos Sistemas de Controle de Tração e Esterçamento da Plataforma Robótica Agrícola Móvel RAM
Submission Author:
Clayton Torres , SP
Co-Authors:
Victor Sammarco Dias, Clayton Torres, Mario Luiz Tronco
Presenter: Mario Luiz Tronco
doi://10.26678/ABCM.CONEM2018.CON18-1572
Abstract
Este artigo trata da modelagem do sistema eletromecânico de tração e de esterçamento das rodas de uma plataforma robótica móvel para uso agrícola - RAM. Com base nas equações referentes a modelagem do sistema foram geradas as funções de transferência de cada sistema e analisada de forma experimental, levando-se em conta a formulação da geometria Ackerman para o esterçamento controlado. A análise de estabilidade do sistema completo foi realizada, em função de dois modelos de controle no espaço de estados e os resultados obtidos, otimizam e estabilizam os sistemas, tornando-os compatíveis às especificações de projeto.
Keywords
Robô Agrícola Móvel, Sistema de Tração e Esterçamento, Ackermann, Controle no Espaço de Estados
