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CONEM 2018
X Congresso Nacional de Engenharia Mecânica
Um método de controle robusto aplicado no problema de rastreamento de trajetória por um robô móvel não-holonômico
Submission Author:
Jair Luiz Azevedo Filho , RJ , Brazil
Co-Authors:
Jair Luiz Azevedo Filho, Josiel Gouvêa, Alessandro Zachi
Presenter: Josiel Gouvêa
doi://10.26678/ABCM.CONEM2018.CON18-1499
Abstract
Este trabalho propõe a utilização de uma extensão da técnica de controle ADRC (Active Disturbance Rejection Control) em um robô móvel não-holonômico. Devido à sua robustez às incertezas paramétricas da planta, a extensão do método ADRC aqui proposta pode ser aplicada no controle de rastreamento de trajetória por um robô móvel com acionamento diferencial e parâmetros dinâmicos incertos, incluindo a incerteza do seu ganho de controle. Através da utilização da técnica em cascata, propõe-se utilizar o controle ADRC para as equações dinâmicas incertas, de modo que o robô passe a ter um comportamento cinemático, utilizando então, juntamente com o ADRC, uma lei de controle cinemática que garanta a convergência para a trajetória desejada.
Keywords
Controle ADRC, Robôs móveis, Controle em cascata, Sistemas não-holonômicos, Parâmetros incertos
