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CONEM 2018
X Congresso Nacional de Engenharia Mecânica
Aplicação da Evolução Diferencial na Identificação dos Parâmetros do Modelo de um Veículo de Duas Rodas do Tipo Pêndulo Invertido com Zona Morta
Submission Author:
Lorena Lima , MG
Co-Authors:
Bruno Luiz Pereira, Lorena Lima, Gustavo Diniz Silva, Leonardo Sanches
Presenter: Lorena Lima
doi://10.26678/ABCM.CONEM2018.CON18-1465
Abstract
Este trabalho tem por objetivo apresentar a modelagem matemática de um veículo de duas rodas do tipo pêndulo invertido, considerando a zona morta de seus atuadores. Vislumbrando o projeto de um controlador para esse sistema, uma modelagem matemática fiel ao comportamento do veículo, torna-se imprescindível. Sendo assim, para a otimização dos parâmetros do modelo utiliza-se a evolução diferencial devido à sua relativa simplicidade de implementação, rapidez e maior facilidade em se alcançar o valor ótimo global em relação aos métodos clássicos e aos demais métodos evolutivos. Esse método, mostrou-se eficaz na minimização do erro médio quadrático associado ao processo, obtendo uma taxa de ajuste do modelo aos dados experimentais de 93%.
Keywords
zona morta, Evolução diferencial, Otimização
