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CONEM 2018
X Congresso Nacional de Engenharia Mecânica
Sistema de visão computacional para auxiliar navegação de robôs agrícolas
Submission Author:
Ingrid Lorena Argote Pedraza , SP
Co-Authors:
Ingrid Lorena Argote Pedraza, John Archila, Alexandre Senni, Mario Luiz Tronco
Presenter: Ingrid Lorena Argote Pedraza
doi://10.26678/ABCM.CONEM2018.CON18-1430
Abstract
Os sistemas de visão computacional são amplamente utilizados em diferentes aplicações que visam o reconhecimento de informações em imagens. Na agricultura de precisão, os sistemas de visão são utilizados para auxiliar diferentes tarefas de reconhecimento como: detecção de doenças , analise hídrica, reconhecimento de frutos, entre outras. Além das tarefas relacionadas diretamente com as caraterísticas da cultura, os sistemas de visão são utilizados para auxiliar sistemas de controle aplicados na navegação de robôs. Diferentes técnicas podem ser utilizadas para tal fim, algumas delas são baseadas em informações da geometria da câmera e sua projeção para tentar estimar distancias nas imagens. Neste artigo é proposto um método que realiza a segmentação da área correspondente a área navegável, para posteriormente realizar uma análise de possíveis curvas na frente. Para estimar as ações que o robô deverá realizar é realizada uma análise por janelas. Esta analise divide a imagem em seis regiões três horizontais e duas verticais, para posteriormente estimar a quantidade de pixels correspondentes a área navegável presente em cada uma dessas regiões. A região que apresenta um maior número de pixels de área navegável, determina o quanto será preciso esterçar para conseguir manter o robô dentro da região navegável.
Keywords
visão computacional, Robô agrícola, Navegação, Agricultura de precisão
