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CONEM 2018
X Congresso Nacional de Engenharia Mecânica
Plataforma para controle autônomo para enxame de dirigíveis robóticos
Submission Author:
Constantino Gonçalves Ribeiro , RJ
Co-Authors:
Constantino Gonçalves Ribeiro, Luciano Santos Constantin Raptopoulos, Max Suell Dutra
Presenter: Constantino Gonçalves Ribeiro
doi://10.26678/ABCM.CONEM2018.CON18-1254
Abstract
As aplicações dos veículos aéreos robóticos estão cada vez mais comuns em tarefas de muitas organizações. Mas o uso de tais plataformas robóticas não significou redução de custos das tarefas por elas desempenhadas devido à complexidade operação das plataformas que demandam instalações complexas em terra e operadores especializados. Para que o uso de tais plataformas aumente é necessário o uso de procedimentos para coordenação e controle autônomo individual e coletivo (enxame) das mesmas. Este trabalho propõe um veículo aéreo não tripulado, (VANT), neste caso um dirigível, que desempenhe tarefas básicas de controle de rotas da maneira mais independente, sem possível de intervenção humana e, os procedimentos de operação cooperativa entre os membros de um grupo de dirigíveis. Dentre as tarefas desenvolvidas estão: novo conjunto de regras de evasão de colisões controladas por um cluster embarcado de computadores; um protótipo de cluster de computadores embarcado; regras coletivas de operação em enxame: formação, evasão de obstáculos e perseguição de alvos. O veículo aéreo escolhido nesta pesquisa foi um dirigível devido a sua dinâmica, estabilidade, carga transportada e baixo impacto ambiental. Dentre as possíveis aplicações deste VANT e do enxame por composto estão: vigilância (urbana, ambiental, por exemplo), coleta automática de dados, busca e resgate, transporte de bens e defesa antecipada de ameaças, entre outros.
Keywords
Dirigíveis, regras de navegação, sistema paralelo distribuído embarcado, enxame, VANTs
