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CONEM 2018
X Congresso Nacional de Engenharia Mecânica
Análise de um controlador backstepping e modo deslizante para estabilização de um quadrotor
Submission Author:
Jerdison Lima Moreira , CE
Co-Authors:
Jerdison Lima Moreira, Alex Sandro de Araujo Silva, Antonio Ronaldo Gomes Garcia
Presenter: Jerdison Lima Moreira
doi://10.26678/ABCM.CONEM2018.CON18-1219
Abstract
Partindo da importância que tem sido atribuída aos VANTs e dos grandes avanços tecnológicos nos últimos anos, fizeram com que a automação de veículos aéreos ganhasse uma importância considerável como tema de pesquisas, através das modelagens e dos sistemas de controle. O quadrotor tem se destacado em relação aos modelos de aeronaves empregados nessa área de estudo, principalmente devido a suas características, tais como o fato de ser um VTOL e sua praticidade de realizar manobras. Na modelagem do sistema dinâmico da aeronave foi usada a técnica de formalismo Newton-Euler, por ser mais apropriada a generalização. Já na concepção dos sistemas de controle, que objetivava a estabilização da atitude e altitude da aeronave, foi feito usados de duas técnicas não-linear, a técnica de backstepping e de modo deslizante. Concluindo-se então de que ambas as técnicas atenderam as necessidades impostas para os sistemas, na qual, o que foi obtido através da técnica de backstepping apresentou uma pequena vantagem em relação à do modo deslizante.
Keywords
Quadrotor, VANT, Dinâmica de voo, sliding mode, Backstepping
