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CONEM 2018
X Congresso Nacional de Engenharia Mecânica
Fusão de sensores aplicada à localização de robôs móveis em ambientes fechados
Submission Author:
Bruno Santana , BA
Co-Authors:
Bruno Santana, Kamilla Pereira Peixoto
Presenter: Kamilla Pereira Peixoto
doi://10.26678/ABCM.CONEM2018.CON18-0969
Abstract
Este artigo apresenta o desenvolvimento de um sistema de localização de um robô de tração diferencial aplicado a ambientes fechados, utilizando o algoritmo de estimação de máxima probabilidade para a fusão dos métodos de odometria e trilateração. Em geral, a odometria apresenta boa precisão para pequenas trajetórias e alta taxa de atualização, mas os erros acumulativos afetam significativamente longas trajetórias, enquanto a trilateração apresenta precisão aceitável para ambos os casos, mas caracteriza-se pela taxa de atualização lenta. A fusão dos métodos de localização tem como objetivo corrigir os erros acumulativos de odometria a partir das medidas de trilateração, mantendo o erro de trajetória numa faixa tolerável e possibilitando uma boa localização por longos períodos de tempo. O sistema foi implementado em Matlab e os resultados analisados a partir de simulações, onde verificou-se que a fusão dos métodos de localização aumenta a tolerância a perturbações na posição do robô, além de conter o erro de odometria.
Keywords
odometria, trilateração, fusão de sensores, localização, Robô
