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CONEM 2018
X Congresso Nacional de Engenharia Mecânica
TESTES PRELIMINARES DE UM PROTÓTIPO DE ROBÔ MANIPULADOR SCARA
Submission Author:
Ricardo Silva Agostinho , PI , Brazil
Co-Authors:
Ricardo Silva Agostinho, Erilson Barbosa, Lino Wagner Castelo Branco Portela, Patrick Abreu
Presenter: Ricardo Silva Agostinho
doi://10.26678/ABCM.CONEM2018.CON18-0939
Abstract
Este artigo apresenta resultados de testes preliminares de um protótipo de robô manipulador SCARA. O manipulador apresenta configuração diferente dos outros robôs tipo SCARA encontrados no mercado, diferenciando-se na localização da junta prismática e na forma de executar o movimento linear do manipulador. Cada junta do manipulador é acionada por um motor de passo, com alto torque e pequenos ângulos de passo, conectados à drivers capazes de regular o passo e a corrente, controlados por uma placa de controle Arduino. Os testes cujos resultados são apresentados neste trabalho foram realizados após a etapa de montagem do mecanismo do manipulador (elos, juntas, acoplamentos e motores) e, considerando que etapas importantes do desenvolvimento ainda não foram concluídas, como a seleção e instalação de sensores, além da otimização do software, já era esperado algum erro no posicionamento do manipulador. Nos resultados dos testes foi constatado que apesar da exatidão do manipulador não ser elevada, ele poderia ser utilizado para transferência de objetos, uma vez que uma garra posicionada na sua posição mais extrema poderia compensar o erro apresentado pelo robô.
Keywords
SCARA, Baixo preço, Motor de passo, Exatidão
