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CONEM 2018
X Congresso Nacional de Engenharia Mecânica
Projeto Virtual de Bancada para Parametrização de Modelo de Pneu com Aplicação em Robótica
Submission Author:
Fabio Mazzariol Santiciolli , SP
Co-Authors:
Fabio Mazzariol Santiciolli, Rodrigo Yassuda Yamashita, Jony Eckert, Ludmila Silva, Franco Giuseppe Dedini
Presenter: Fabio Mazzariol Santiciolli
doi://10.26678/ABCM.CONEM2018.CON18-0410
Abstract
O número de aplicações com robôs móveis tem aumentado ao longo dos últimos anos. Robôs móveis como cadeiras de rodas autônomas e assistentes médicos robóticos já estão à venda ou estão em estágio final de desenvolvimento. Seguindo as diretrizes da Indústria 4.0, o uso de pallets e empilhadeiras autônomas em plantas industriais e almoxarifados será intensivo nos próximos anos. Abordando a arquitetura das máquinas, é comum que as plataformas móveis utilizem rodas e pneus para executar o contato com a superfície sobre a qual se locomovem. Consequentemente, é essencial que se conheça o modelo dinâmico dos pneus para a execução do projeto ótimo dos robôs móveis terrestres. A indústria automotiva e a academia já desenvolveram modelos de pneus bem estabelecidos, e.g. CDTire, Tmeasy, Ftire. Estes modelos, de forma geral, requerem que amostras de pneus sejam parametrizadas por meio de baterias de testes em máquinas projetadas para dimensões automotivas. Pode-se disse que, no entanto, o mesmo grau de desenvolvimento não foi atingido para pneus menores que são compatíveis com grande parte dos robôs terrestres. Nesse contexto, o presente artigo defende que é possível realizar a parametrização das equações de dirigibilidade de Pacejka de pneus de dimensões inferiores às automotivas. Para isso, demonstra-se o projeto virtual em software de dinâmica multicorpos (MSC/ADAMS) de uma bancada capaz de adquirir dados sobre as forças envolvidas no contato entre pneu e piso e como estes dados se correlacionam com o modelo proposto por Pacejka.
Keywords
Pneus robóticos, Parâmetros de Equações de Pacejka, Bancada de Parametrização
