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CONEM 2018
X Congresso Nacional de Engenharia Mecânica
Modelagem dinâmica não-linear do guindaste treliçado offshore utilizando a convenção de Denavit-Hartenberg
Submission Author:
Bruno Henrique Miranda Galhardo , RJ
Co-Authors:
Bruno Henrique Miranda Galhardo, Luiz Paulo Gomes Ribeiro
Presenter: Bruno Henrique Miranda Galhardo
doi://10.26678/ABCM.CONEM2018.CON18-0294
Abstract
A extração de petróleo em alto mar utiliza plataformas conhecidas como Unidades Estacionárias de Produção (UEP). Para o seu funcionamento existe uma demanda constante de abastecimento de suprimentos que utiliza o guindaste offshore para o transporte de containers que chegam por navios. A operação destes guindastes é complexa e altamente dependente da experiência do operador do equipamento, o guindasteiro. Assim sendo, a formação deste profissional demanda qualificação e traz consigo alto risco associado, principalmente nas fases iniciais do treinamento, o que encontra campo para utilização de simuladores. Este artigo faz parte da segunda fase da PD\&I de um simulador nacional de auxílio ao treinamento e operação do guindaste offshore, denominado OCOTS (Offshore Crane Operator Training System) e apresenta a modelagem dinâmica não-linear utilizando a formulação Lagrangeana, considerando a modelagem cinemática do guindaste offshore valendo-se da convenção de Denavit-Hartenberg, usualmente aplicada em manipuladores robótico.
Keywords
Guindaste Offshore, Dinâmica Não Linear, Lagrangeano, Robótica, OCOTS
