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CONEM 2018
X Congresso Nacional de Engenharia Mecânica
Projeto Dinâmico Ótimo de um Robô Paralelo Planar de Dois Graus de Liberdade
Submission Author:
Victor Renan Bolzon , PR , Brazil
Co-Authors:
Victor Renan Bolzon, Fabian Andres Lara-Molina, Edson Hideki Koroishi, Leandro Augusto Martins
Presenter: Edson Hideki Koroishi
doi://10.26678/ABCM.CONEM2018.CON18-0216
Abstract
Este trabalho propõe realizar um projeto dinâmico ótimo de um robô paralelo planar de juntas flexíveis com dois graus de liberdade. Serão utilizados os resultados obtidos através de uma otimização multiobjetivo dos índices de desempenho estabelecidos com base nos critérios cinemáticos e dinâmicos simultaneamente. Baseado na modelagem dinâmica do robô apresentada, será realizado o dimensionamento dos motores a partir da execução de uma trajetória estabelecida. Na trajetória são definidas as posições, velocidades e acelerações iniciais e finais.
Keywords
Projeto Dinâmico Ótimo, robô paralelo, Modelagem Dinâmica, Otimização Multiobjetivo
