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CONEM 2018
X Congresso Nacional de Engenharia Mecânica
Controle de Manipuladores Robóticos Cooperativos Transportando uma Carga Comum
Submission Author:
Caio Igor Gonçalves Chinelato , SP
Co-Authors:
Caio Igor Gonçalves Chinelato, Luiz de Siqueira Martins Filho
Presenter: Caio Igor Gonçalves Chinelato
doi://10.26678/ABCM.CONEM2018.CON18-0205
Abstract
Neste trabalho é apresentado um estudo mostrando a modelagem e o controle de dois manipuladores robóticos cooperativos transportando uma carga em comum. Os dois manipuladores robóticos possuem dois graus de liberdade e juntas rotacionais. Um sistema deste tipo apresenta muitas vantagens em relação a um manipulador robótico individual, como transporte de cargas maiores, mais pesadas, destreza de movimentos intrincados, além de ter diversas aplicações. Trata-se de um sistema não-linear e, portanto, para um desempenho mais adequado tanto em regime transitório quanto em regime permanente, devem-se utilizar técnicas de controle mais avançadas. Foram propostas duas técnicas para o controle do sistema. A primeira técnica é o controle com estrutura variável e modos deslizantes e a segunda técnica é o controle SDRE (State-Dependent Riccati Equation). Para análise e verificação do desempenho das técnicas de controle, foram realizadas simulações com Matlab/Simulink. Analisando os resultados pode-se observar que o sistema robótico apresentou um bom desempenho com ambas as técnicas de controle, no entanto, o controle com estrutura variável e modos deslizantes apresentou melhor desempenho em regime transitório e permamente e melhor robustez.
Keywords
Manipuladores Robóticos, Controle SDRE, Controle com Estrutura Variável e Modos Deslizantes, Modelagem de Sistemas Dinâmicos, Controle Não-Linear.
