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CONEM 2018
X Congresso Nacional de Engenharia Mecânica
Síntese de controlador PID para estabilização da elevação de torre de carro de combate
Submission Author:
Diogo Lopes Fernandes , RJ
Co-Authors:
Diogo Lopes Fernandes, Mauricio Gruzman
Presenter: Diogo Lopes Fernandes
doi://10.26678/ABCM.CONEM2018.CON18-0139
Abstract
A precisão de um sistema de armas é de fundamental importância na efetividade do emprego de sistemas de armas embarcados em viaturas, dado que devido à grande presença de perturbações existentes devido à dinâmica do veículo e as irregularidades nos terrenos por onde trafegam esses veículos, a pontaria do armamento é afetada. Assim, sempre se buscaram formas mais eficientes para estabilizar esses sistemas, possibilitando uma pontaria mais precisa. Nesse artigo foi desenvolvida a dinâmica de um veículo com 4 rodas, aproximada por um modelo de meio carro, através da formulação de Lagrange, para a obtenção das equações não lineares de movimento. O controle da elevação do cano do sistema de armas é feito através de um motor de corrente contínua controlado pela tensão na armadura, estando o eixo do motor acoplado ao eixo de elevação da torre. Primeiramente, é feita a síntese do controlador PID baseado no modelo linearizado da dinâmica do veículo. Com esse controlador, foi feita a simulação desse controlador atuando sobre o modelo não linear. Posteriormente foi construído um controlador ajustado para o modelo não linear. O problema de ajuste dos parâmetros dos controladores PID implementados foi interpretado como um problema de minimização que foi solucionado utilizando o método de enxame de partículas. Nas simulações realizadas as perturbações ao movimento do veículo foram os obstáculos utilizados na pista de teste de estabilização RRC-9 do Campo de Provas de Aberdeen.
Keywords
PID, PSO, Estabilização, Dinâmica Não Linear
