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COBEF 2023
12th Brazilian Congress on Manufacturing Engineering
Proposta de Arquitetura de Controle de um Robô ABB IRB 2000 Usando LinuxCNC
Submission Author:
Carlos Gustavo Muniz Simões , DF , Brazil
Co-Authors:
Giulia Filippi Giannetti, Carlos Gustavo Muniz Simões, Alberto Alvares, Guilherme Caribé de Carvalho
Presenter: Carlos Gustavo Muniz Simões
doi://10.26678/ABCM.COBEF2023.COF23-0087
Abstract
Este trabalho apresenta uma proposta de arquitetura de controle do Robô ABB IRB 2000 utilizando o software de Comando Numérico LinuxCNC para a implementação de uma solução de arquitetura de controle aberta e aderente à indústria 4.0, utilizando um Computador Pessoal com uma distribuição Linux com RTAI (Real Time) conectado a uma placa MESA 7i95 responsável por enviar sinais de trem de pulso do controle do LinuxCNC aos servoconversores WEG SCA06 (drive) os quais controlam os motores em cada uma das seis juntas do robô. A estrutura mecânica original do manipulador, que se encontra atualmente no laboratório do Grupo de Inovação em Automação Industrial da Universidade de Brasília, está em ótimo estado e, portanto, pode ser reutilizada quase integralmente. O gabinete de controle original também está em ótimo estado e pode ser facilmente modificado para abrigar o novo sistema de controle. A cinemática do robô, além de compor a lógica de controle, foi utilizada para estruturar um Digital Twin do Robô, a partir de um arquivo escrito em linguagem Python, para criar um modelo de simulação digital do manipulador em tempo real em 3D, como realidade virtual do ativo. Para o desenvolvimento do Digital Twin foi utilizada a norma ISO 23247, Modelo de Referência de Digital Twin para Manufatura. A nova arquitetura de controle do manipulador ABB IRB 2000 desenvolvida neste trabalho permite sua utilização em diversos cenários diferentes, trazendo soluções modernas de controle para um robô de mais de 20 anos e capacitando-o para o uso de tecnologias atuais e que podem ser facilmente modificadas para possibilitar sua integração em soluções de manufatura integrada da indústria 4.0.
Keywords
LinuxCNC, retrofitting, Servoconversores, Digital Twin, Robô ABB IRB 2000
