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COBEF 2017
Congresso Brasileiro de Engenharia de Fabricação
PROJETO MECATRÔNICO DE UM ROBÔ COM CINEMÁTICA PARALELA DELTA LINEAR PARA MANUFATURA ADITIVA
Submission Author:
Efrain Rodriguez , DF
Co-Authors:
Cristhian Ivan Riano Jaimes, Alberto Alvares
Presenter: Efrain Rodriguez
doi://10.26678/ABCM.COBEF2017.COF2017-0282
Abstract
As máquinas de Manufatura Aditiva (AM - Additive Manufacturing) vêm sendo cada vez mais importante no processo de desenvolvimento de novos produtos na indústria moderna. O presente trabalho, trata com o projeto mecatrônico de um robô com cinemática paralela delta linear para aplicações de AM. O projeto ocorre sob uma metodologia estruturada para o desenvolvimento de produto baseada em um modelo de referência constituído por três fases principais: 1) na fase de projeto informacional, os requerimentos de usuário são levantados e posteriormente transformados em requisitos de projeto através do método QFD, permitindo definir as especificações meta do produto final – robô delta linear. 2) na fase de projeto conceitual, é utilizada a matriz morfológica para formular e selecionar sistematicamente princípios de solução que permitam definir a arquitetura global do produto – robô delta linear. Finalmente, na fase de projeto detalhado, é apresentada uma análise cinemática do mecanismo delta linear a fim de encontrar um modelo matemático que descreve a relação de posição entre o efetuador final e o deslocamento de cada atuador. A análise cinemática é imprescindível para controle de posicionamento do robô delta linear. Como resultado do desenvolvimento é construído um protótipo funcional do produto a fim de testar e validar os conceitos de solução gerados através da metodologia utilizada.
Keywords
robô delta linear, manufatura aditiva, produto mecatrônico, cinemática paralela, Impressão 3D
