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CREEM2025
CREEM 2025 - XXXI Congresso Nacional de Estudantes de Engenharia Mecânica Congresso Nacional de Estudantes de Engenharia Mecânica
IDENTIFICAÇÃO DA DINÂMICA DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO FLEXÍVEL 3RRR UTILIZANDO REDE NEURAL
Submission Author:
Tony Jun Tanaka , Brazil
Co-Authors:
Tony Jun Tanaka, Renan Sanches Geronel, Maíra Martins da Silva
Presenter: Tony Jun Tanaka
doi://10.26678/ABCM.CREEM2025.CRE2025-0034
Abstract
A crescente melhora nos processos produtivos têm levado a constantes avanços tecnológicos no campo industrial com relação a diferentes tipos de manipuladores. Basicamente, os manipuladores são divididos entre serial e paralelo, onde os seriais possuem cadeia aberta, enquanto os paralelos se conectam a um efetuador final mútuo. Os manipuladores paralelos apresentam uma maior demanda, quando é necessária uma maior precisão e velocidade. Os com elos flexíveis apresentam vantagens adicionais com relação aos com elos rígidos, como menor peso e menor potência requerida. Entretanto, a dificuldade de obtenção de um modelo apropriado, torna essa tarefa desafiadora. Redes Neurais aparecem como uma alternativa interessante para o reconhecimento de padrões dinâmicos complexos. Neste trabalho, um manipulador paralelo do tipo 3RRR é utilizado a fim de coletar diferentes dados para o treinamento, teste e validação da rede neural proposta. Seis entradas são utilizadas (três referentes às posições angulares dos motores e três referentes aos sinais dos extensômetros), a fim de estimar a posição final, incluindo a posição linear a angular. Os resultados mostram que a utilização da Rede Neural é uma alternativa promissora para a estimativa de modelos dinâmicos.
Keywords
manipulador paralelo, modelo dinâmico, Rede neural
