Eventos Anais de eventos
CREEM2025
CREEM 2025 - XXXI Congresso Nacional de Estudantes de Engenharia Mecânica Congresso Nacional de Estudantes de Engenharia Mecânica
ESTUDO DO ACOPLAMENTO DINÂMICO EM UM MANIPULADOR ROBÓTICO PLANAR DE BASE FLUTUANTE DURANTE CAPTURA DE ALVOS
Submission Author:
Lucas Keller , SP , Brazil
Co-Authors:
Lucas Keller, Tatiana Pazelli, Alexandre Tácito Malavolta
Presenter: Lucas Keller
doi://10.26678/ABCM.CREEM2025.CRE2025-0026
Abstract
Este trabalho investiga o acoplamento dinâmico de manipuladores robóticos planares com base flutuante du- rante operações de captura e reorientação de alvos. O objetivo principal é compreender o comportamento dinâmico desses sistemas e identificar desafios de controle, priorizando a segurança e a precisão operacional. A metodologia inclui revisão bibliográfica sobre robôs espaciais de dois braços, análise de diferentes configurações de manipuladores e simulações multicorpos para avaliar cenários diversos. Um aspecto crítico avaliado é a influência do centro de gra- vidade dos objetos capturados na trajetória e postura final do robô. Os resultados destacam os impactos da ausência de gravidade no desempenho do sistema e fornecem subsídios para futuras aplicações práticas em robótica espacial de- monstrando a importância de prever o comportamento dinâmico para evitar instabilidades e garantir missões seguras. Conclui-se que a abordagem proposta contribui para o aprimoramento do projeto e controle de manipuladores espaciais, buscando a maior eficiência e precisão em operações complexas.
Keywords
Acoplamento Dinâmico, Base Flutuante, Captura de Alvo, simulação multicorpos
