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CREEM2024
CREEM 2024 - XXX Congresso Nacional de Estudantes de Engenharia Mecânica
DESENVOLVIMENTO DE UM DATASET PARA TREINAMENTO DE ALGORITMOS DE CONTROLE NÃO LINEAR BASEADOS EM DADOS UTILIZANDO UM SISTEMA BOLA E PLACA
Submission Author:
William Rodrigo Lüdtke , PR , Brazil
Co-Authors:
William Rodrigo Lüdtke, Giuliana Sardi Venter
Presenter: William Rodrigo Lüdtke
doi://10.26678/ABCM.CREEM2024.CRE2024-0076
Abstract
Plataformas Stewart-Gough (PSG) são manipuladores paralelos com diversas aplicações, controlando precisamente posição e orientação de objetos em todos os seis graus de liberdade. Geralmente controladas utilizando estratégias de controle clássicas, quando utilizamos uma PSG para o controle de trajetória de uma esfera em uma placa, temos uma aplicação relevante para avaliação de estratégias de controle não-linear, implementadas analiticamente ou baseadas em dados. Este estudo descreve a criação de um conjunto de dados para treinamento de algoritmos de controle não-linear baseados em dados, usando um sistema bola e placa com sensor de tela sensível ao toque, acoplado a uma PSG atuada por servomotores. Os parâmetros coletados foram posição da esfera, ângulo dos servomotores e tempo decorrido. Foi realizado tratamento do sinal de posição para redução de ruído. Os dados foram coletados considerando seis cenários diferentes, onde a esfera foi posicionada e permitiu-se que o sistema atuasse para trazê-la até a posição alvo, enquanto dados eram registrados. Após estabilização da esfera, o cenário era repetido, totalizando dez repetições por setor. Foi realizado tratamento posterior dos dados para utilização. Foi observada boa concordância entre procedimento experimental e dados obtidos. O conjunto de dados foi disponibilizado publicamente para uso didático.
Keywords
Inteligência Artificial, Dataset, Controle Não-Linear., Plataforma Stewart-Gough, Sistema Bola e Placa
