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CREEM2024
CREEM 2024 - XXX Congresso Nacional de Estudantes de Engenharia Mecânica
SIMULAÇÃO MULTICORPOS DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO PLANAR DE BASE FLUTUANTE
Submission Author:
Lucas Keller , SP , Brazil
Co-Authors:
Lucas Keller, Anderson Antonio Ubices de Moraes, Tatiana Pazelli, Alexandre Tácito Malavolta
Presenter: Lucas Keller
doi://10.26678/ABCM.CREEM2024.CRE2024-0028
Abstract
Manipuladores robóticos espaciais podem ser compostos por um ou mais braços acoplados a uma base flutuante (por exemplo um satélite) e são projetados para cumprir, em órbita, tarefas como a manutenção de telescópios, missões de exploração planetária e remoção de detritos orbitais. O controle preciso do manipulador robótico é essencial para garantir o sucesso dessas missões e minimizar riscos de danos aos equipamentos envolvidos. O controle de posição e atitude demanda o desenvolvimento de complexos modelos dinâmicos do sistema, sujeito a diferentes perturbações uma vez que operam em ambientes hostis e extremos, onde a falta de gravidade, as variações de temperatura e as radiações podem afetar significativamente o comportamento do braço robótico. Neste contexto, o presente trabalho apresenta o desenvolvimento de um modelo computacional para simulação multicorpos de um manipulador robótico planar de base flutuante baseado em uma plataforma experimental disponível da UFSCar. Os resultados obtidos indicam que o modelo dinâmico de controle do manipulador fornece resultados satisfatórios quando comparados com o modelo multicorpos.
Keywords
Manipulador robótico, modelo dinâmico, simulação multicorpos
