UN ENFOQUE FLEXIBLE PARA INTEGRAR UN ROBOT MÓVIL EN UNA "FMC" A TRAVÉS DE UN SISTEMA DE VISIÓN Carlos E. Villanueva Cano, Sadek C. Absi Alfaro e Alberto J. Álvares
Resumo: Con el desenvolvimiento de tecnologías de navegación para vehículos automáticos y el aumento de la capacidad de procesamiento de los computadores aparecieron los primeros robots móviles industriales, cuyo campo de aplicación es muy amplio. Un robot móvil conjuga en un sólo dispositivo la movilidad de un vehículo automático y la capacidad de manipulación de los brazos robóticos. Actualmente el control de los vehículos guiados automáticamente (AGV), esta basado en el estudio de las diferentes técnicas de navegación existentes. Estas, utilizan diferentes tipos de sensores (infrarrojos, ultrasonido, táctiles, visión, etc.) como parte del equipo del robo móvil para realizar sus tareas de navegación y control, desde una posición inicial hasta una posición final definidas. La principal contribución de este trabajo consiste en presentar una técnica de navegación basada en un sistema de visión para integrar un robot móvil a una célula flexible de manufactura, a cual está siendo implementada en el laboratorio de automatización y control GRACO-UnB, trabajando como un vehículo guiado automáticamente; así como también presentar las ventajas y desventajas del tipo de navegación que esta siendo implementada en comparación a otras técnicas existentes actualmente usadas en la industria. En este campo, un AGV (Automatic Guided Vehicle) es uno de los dispositivos con mayor aplicación en industrias altamente automatizadas principalmente en las áreas de manufactura, distribución y almacenamiento. El bajo costo de implementación (caminos seguidos y programación del robot) es lo que hace que esta técnica de navegación sea considerada flexible y económica.
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