| Título
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AVALIAÇÃO
DA EXATIDÃO NA POSIÇÃO DE ROBÔS INDUSTRIAIS UTILIZADOS PARA SOLDAGEM
EM TRAJETÓRIAS RETILÍNEAS ATRAVÉS DE PROGRAMAÇÃO OFF-LINE |
| Resumo
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A
demanda por qualidade e produtividade dos produtos industriais tem provocado
um aumento significativo do número de robôs nas indústrias. Entretanto,
os robôs estão sujeitos a erros que levam à redução da sua exatidão e
repetibilidade. Neste trabalho, a exatidão na posição de um robô ABB IRB
2000 foi avaliada com a utilização de um relógio comparador como
instrumento de medição para verificação de erros de trajetória retilínea
em diversas orientações e posições no espaço de trabalho. As trajetórias
investigadas simulam o percurso da tocha de soldagem em um processo de
soldagem de chapas. Os erros na posição são calculados comparando-se a
trajetória desejada no modelo nominal do robô com a trajetória obtida
experimentalmente. Em trabalho futuro os erros na posição serão avaliados
em planos e o modelo cinemático do robô será calibrado para utilização
com programação off-line de precisão.
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| Title
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POSITION ACCURACY EVALUATION OF INDUSTRIAL ROBOTS
USED IN STRAIGHT WELDING UNDER OFF-LINE PROGRAMMING |
| Abstract
: |
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The
demand for quality and productivity of industrial products have increased
significantly the use of robots in industry. Nevertheless, robots are
subject to errors which reduce their accuracy and repeatability. In this
work, the position accuracy of a ABB IRB 2000 robot was evaluated using a
dial gage for measuring errors from a straight trajectory at various
positions and orientations in the workspace. The trajectories were chosen to
simulate the path of a welding gun in a plate welding process. The position errors are calculated comparing the desired
trajectory in the robot nominal model with the trajectory obtained
experimentally. In a future work the position errors will be evaluated in
planes and the robot kinematic model will be calibrated to be used with
accurate off-line programming.
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| Autores
: |
Siqueira, Milton Luiz
Pirateli Filho, Antonio
Motta, José Maurício
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| Trabalho
Completo : |
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1o.
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