Metrologia e Qualidade - MEQ 4

Título :

AVALIAÇÃO DA EXATIDÃO NA POSIÇÃO DE ROBÔS INDUSTRIAIS UTILIZADOS PARA SOLDAGEM EM TRAJETÓRIAS RETILÍNEAS ATRAVÉS DE PROGRAMAÇÃO OFF-LINE

Resumo :
A demanda por qualidade e produtividade dos produtos industriais tem provocado um aumento significativo do número de robôs nas indústrias. Entretanto, os robôs estão sujeitos a erros que levam à redução da sua exatidão e repetibilidade. Neste trabalho, a exatidão na posição de um robô ABB IRB 2000 foi avaliada com a utilização de um relógio comparador como instrumento de medição para verificação de erros de trajetória retilínea em diversas orientações e posições no espaço de trabalho. As trajetórias investigadas simulam o percurso da tocha de soldagem em um processo de soldagem de chapas. Os erros na posição são calculados comparando-se a trajetória desejada no modelo nominal do robô com a trajetória obtida experimentalmente. Em trabalho futuro os erros na posição serão avaliados em planos e o modelo cinemático do robô será calibrado para utilização com programação off-line de precisão.
Title  :

POSITION ACCURACY EVALUATION OF INDUSTRIAL ROBOTS USED IN STRAIGHT WELDING UNDER OFF-LINE PROGRAMMING

Abstract :
The demand for quality and productivity of industrial products have increased significantly the use of robots in industry. Nevertheless, robots are subject to errors which reduce their accuracy and repeatability. In this work, the position accuracy of a ABB IRB 2000 robot was evaluated using a dial gage for measuring errors from a straight trajectory at various positions and orientations in the workspace. The trajectories were chosen to simulate the path of a welding gun in a plate welding process. The  position errors are calculated comparing the desired trajectory in the robot nominal model with the trajectory obtained experimentally. In a future work the position errors will be evaluated in planes and the robot kinematic model will be calibrated to be used with accurate off-line programming.
Autores :
Siqueira, Milton Luiz
Pirateli Filho, Antonio
Motta, José Maurício
Trabalho Completo :


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